WAIC 2026的热度还未消散，机器人行业又在北京聚了一次，规模比上一场更大。

8月19日至23日，2026世界机器人大会（WRC）在北京召开，300余家中外企业参展，展品超过3000件，四个展馆总面积近5万平方米。

界面新闻记者观察到，今年一个明显的变化是，减速器、电机、灵巧手、传感器等厂商独立设展的数量多了起来，不再只挂在整机厂商展位的角落。

这些展台背后，是一条正在加速扩张的产业链。开幕式上给出的数字显示，2025年机器人产业规模以上企业营业收入突破3000亿元，近五年年均增速超20%；今年上半年营业收入达到1655亿元，同比增长24.5%。

同时，今年上半年，国内具身智能赛道融资超过935亿元，是去年同期的五倍。

图片来源：2026世界机器人大会官方

资本市场也在给机器人更高的定价。8月19日，也就是WRC大会开幕当天，宇树科技在科创板挂牌，当日市值曾突破4000亿元。次日，宇树科技董事长、总经理兼首席技术官现身大会主论坛，全程没有谈股价，而是把重点放在机器人离真正大规模应用还有多远。

王兴兴提到，行业目前最大的瓶颈仍是泛化能力。机器人在固定场景下可以通过训练把成功率做到很高，但一旦更换物品或环境，表现就会明显下降。宇树从2024年起已将机器人放进汽车工厂产线，但至今没有大规模推广，核心问题仍是效率和泛用性不够。

而要解决这些问题，靠整机厂商单独往前走并不够。机器人能否真正进入工厂和日常场景，还取决于减速器、电机、灵巧手、传感器，以及数据、仿真等更底层环节能否同时成熟。

难题转向一致性与成本

一台人形机器人身上有几十个关节，每个关节背后是减速器、电机、丝杠、编码器的组合，再往末端是灵巧手和传感器。整机厂商在台上比的是跳得多高、跑得多快，但能实现这些的还要取决于上游能供出什么样的零件。

通用机器人产业链图谱。界面新闻制图

在减速器层面，丰立智能总经理助理王韵淇介绍，公司从十年前开始布局谐波，对标国际顶尖厂商做正向和逆向开发，国际顶尖产品标称的有效寿命是15000小时，目前核心指标已经很接近。她还补充表示，谐波三大核心零部件里的柔轮，材料还高度依赖进口，公司正在用国产材料做替代验证。

不过，技术路线也没有像外界预期的那样收敛。

对此，她的判断是，双足上肢用谐波、下肢用行星，四足全部行星，轮式腰腿部用谐波、上肢按真实工况定，这些方案已经形成主流共识，但更大的变量来自成本。

简单来说，谐波原本的优势场景是工业自动化，选型逻辑是高精度，可在很多人形机器人的真实工况里，对定位精度没那么高的要求，对刚性和价格反而更敏感，行星就成了更合适的选择。

无界动力创始人兼CEO张玉峰在接受界面新闻记者采访时给了另一个角度。他举例称，目前机器人上半身用哪一类关节模组，行业现在没有定论，跑步这类大动作大家喜欢用行星，因为便宜、爆发力强，但操作环节基本没人用行星，精度和谐波差一个量级。如果模型足够强，可以反过来降低对硬件的要求，把谐波换成行星。

张玉峰算了一笔账。去年人形机器人两万台如果算行业共识，乘上身十几个关节，市场规模比起汽车还小很多，硬件成熟度的打磨、成本下降、一致性提升都会有挑战。

他向界面新闻记者提及了一个质量上的具体指标，平均无故障时间，传统工业机器人期待1万小时以上，两指夹爪做到工业级千万次使用、两到三年寿命并不难，灵巧手做不到，身上很多其他关节也还达不到这个水平。

图片来源：无界动力

同样的问题，也体现在电机环节。金帝股份技术总监夏继提到，大关节用的无框力矩电机，技术和成本都比较成熟，难的是手指、手腕上用的微型无框电机。它个头小，但结构和玩具电机完全不同，要在一个笔杆粗细的空间里绕十几组线圈，还得靠设备自动完成，绕完之后既要保证可靠，又不能出现出力忽大忽小的情况，对良率和过程控制要求很高。

夏继给了两个衡量的指标。一个是绕线槽里铜线塞得满不满，塞得越满，同样大小的电机劲越大、发的热越少；另一个是电机被卡住转不动、还在持续通电的情况下，30秒之后温度只升高20度以内。

他表示，这两个数字在样品上不难，难的是批量生产时每一台都做到，关键在自动化产线，而行业内并没有现成的成熟设备，只能自己和设备供应商联合开发，不是一两年能搞定的事。

夏继同时提醒，最怕垂直爬坡式的需求，这个月一万台下个月十万台，对整个供应链几乎是灾难。

灵巧手面对的则是另一种情况，需求本身就分成了两个层面。中科灵犀营销总监许健生表示，科研用户看重稳定度、性能和开发生态，能接受较高价格。而整机厂对价格高度敏感，能不能批量采购的关键一定是成本价，目前万元级、六个主动自由度左右的产品卖得最好。

他认为让灵巧手规模化爆发的不只是价格，还要产品稳定度和使用寿命提升，以及一个能产生商业价值的明确场景。

一家灵巧手初创公司的研发人员在接受界面新闻记者采访时表示，目前灵巧手的技术路线主流是连杆、直驱和腱绳三条，直驱因为控制相对好做用得更多，但发热严重，长时间稳定运行的可靠性是眼下要突破的点。

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芯片层面，则更是停在更早的阶段。

灵境智源副总裁黄媚表示，目前全球机器人算力主要靠通用芯片和车载芯片过渡，海外巨头靠通用生态取得阶段性领先。她把两者的差别类比成通用发动机和神经系统，前者追求峰值算力，后者强调实时的感知、执行、规划闭环，要求低功耗、低延时、离线可用。

黄媚表示，虽然目前具身原生芯片仍是空白。但“这也是国产突围的很好的机会”。

硬件之外，还有一些看不见的短板

上游零部件的差距能用具体的参数比，但还有一些缺口很难被直观观察到。

在今年WRC期间，光轮智能发布了首个十万小时级全模态人类行为开源数据集EgoSuite-Open100K、RoboFinals中试基地仿真评测基础设施和RoboStack真实场景部署与反馈平台。三项发布分别对应数据、评测和部署反馈三个环节。

光轮智能联合创始人兼总裁杨海波表示，它们指向的是同一件事。让机器人从实验室走到产线，中间缺的东西比想象中要多。

其中，最直观的是数据。杨海波的判断是，大语言模型的数据在互联网上存了几十年，自动驾驶有车在路上跑，但具身预训练接近于零，因为没有大规模的本体在这个世界上自主地采集数据。

“今年客户需求普遍是去年的百倍千倍，去年在几百几千小时量级，今年普遍上到几十万甚至上百万小时。”杨海波在接受媒体采访时表示，量涨上来之后，行业新的麻烦是不同设备采回来的数据口径不一，标注和格式各不相同，很难统一复用，所以得先有标准，才谈得上做成标品去规模化流通。此外，光轮智能还对外发布了“5年100亿具身智能数据共建计划”。

标准之外，另一处更靠底层的短板在仿真。

光轮智能是Newton仿真技术委员会中唯一的中国企业成员，与英伟达、谷歌DeepMind、迪士尼研究院、丰田研究院四家机构同席共建。杨海波在接受媒体采访时提到，中国在仿真领域还相对薄弱，对外依赖严重，这种依赖有底层性和隐蔽性，不容易被察觉。

光轮智能全栈自研的仿真平台SimFoundry。据杨海波介绍，其线缆求解器、柔体求解器等单点能力已经超越国际领先水平，这套仿真平台也已经实现了对国产算力的适配。

从零部件到仿真器，缺口分散在链条的各个位置。北京大学光华管理学院副教授徐江旻称，机器人的供应链纵深长、细分程度高，不适合垂直整合，更适合战略协同。

他提了两类风险，一是不能因为单一需求爆发就盲目扩产，主流技术路线尚未确定，某一端出现创新就可能颠覆整条链；二是要分清哪些环节必须国产替代，哪些可以继续依赖国外。

这种战略协同，在今年WRC的展台上已经有了具体形态。比如，傅利叶除了展出了面向居家服务场景打造的具身智能全链路技术Demo“具身之家”技术解决方案之外，还带着奇点智控、伊塔动力、一行凌光、润科具能等生态伙伴集体参展，把传感器、关节模组、数采头环放在自己的展位里。

傅利叶相关负责人表示，这种参展模式想为外部创新提供一个进入机器人产业体系的接口，让分散在各环节的技术围绕真实产品加速验证。

北京人形则选择把技术摊开给行业用。本届WRC上，北京人形推出大一统具身智能模型Pelican-Unify，具身大脑模型Pelican-VL 2.0同期宣布商用；硬件端首秀了身高1.35米、整机39公斤的轻量化机型天工Omni，并把底层接口、运动控制框架和具身操作能力一并开放。

图片来源：北京人形

北京人形机器人创新中心CEO熊友军在接受媒体采访时披露，慧思开物平台的开源数据下载量已超过1600万次，开源模型十余款，做二次开发的高校合作伙伴200多家。

熊友军表示，现在客户真的开始关注投入产出比，这是产业逐步成熟的一个重要标志，当前人形机器人的账算下来和工业机器人还有差距，但这个差距在快速缩小。

从越来越多零部件厂商独立走到台前，到数据、仿真和开放平台开始成为讨论重点，行业的关注点正在从单台机器的能力，进一步转向整条产业链的成熟度。