2007年，张正涛还在读博，导师给了他一个课题：让机器人打乒乓球。

今年国庆张正涛到了美国麻省理工学院走访，在一间实验室里遇到一位快毕业的博士生。对方也在做乒乓球机器人，张正涛忍不住走进去聊了几句。

对方研究球的轨迹预测，正是他当年所研究的问题，时隔20年，预测结果比当年准了不少。接着，对方又讲了回球机构怎么建模、怎么定点回球、怎么判断旋转球。这个课题已经有些年头，仍在一点一点往前走。

张正涛听得入神。20年来，研究仍然在继续做，但结果和精度有了显著的提高。在他看来，让机器人怎么在不断变化的环境里自己做决定，这正是今天具身智能要解决的大脑问题。

而当年博士期间埋下的那颗种子，有了落地的地方。2023年，他带着团队创办了中科慧灵。

就在近日，中科慧灵宣布完成数亿元A++轮融资，知来投资、涌铧投资、茂天投资、元禾辰坤、国科科智、鲁宁投资等机构联合投资。回到去年6月，中科慧灵拿到了蓝思科技领投的近亿元A轮。

张正涛回答了新钱的去向：六成投入具身大脑研发，三成用于产品量产交付，剩下一成放在市场拓展和售后。

“目前，公司几款产品供不应求。前两年忙着攻关键技术、找场景，现在大脑方案和乐队、矿山、鞋服几条线，都到了能谈商业化的时候。”

从实验室走出来

2020年前后，中国科学院自动化研究所就针对人形机器人方向进行了布局，但科研有科研的节奏。如何将相关技术研究进一步转化为产业应用，成为新的课题。张正涛长期从事机器人研究，学的是控制理论与控制工程，熟悉制造业，也具备管理经验。推动相关技术走向产业应用，成为他接下来的重要选择。

制造业确实是他熟悉的地方。2015年前后，他开始走进东莞的工厂，给他留下深刻印象的是街上的烟火气，以及几万人上下班的场面。而十年后再去松山湖，人流少了很多。传统工业机械臂已经拿下了能编程、能示教的工序，剩下的多是小批量、多品种的长尾活：宝马汽车的钥匙有几十上百种型号，高端机床的钻头有上千种。

专用设备做不了，固定程序也适应不了。他看到的局面是二选一：要么有新办法，把这些制造留在国内，要么任它们流向人力成本更低的东南亚。

产业变革之下，还有一些更真实的需求。

张正涛最先想到的是自己的老家。他出生在山东烟台招远，这里是有名的黄金之都，家周围全是做黄金相关产业的。他见过一张照片，祖孙三代都在矿上，但井下作业都不可避免有一定的风险，这让他萌生了一个想法：“既然我做机器人，就应该为矿山智能化做点什么。”

在他看来，千米以下的地质没法预测，不知道会不会遇水，不知道哪块石头会掉，事故概率哪怕只有万分之一也降不到零，最好的办法是彻底无人化。

另一个需求，则源于中科慧灵业务总监对家乡莆田鞋服产业的关注。张正涛去看过，作坊里桌边围满了人，人挤着人、全手工做鞋，这个场景让他想起小时候看老奶奶绣花做鞋。

工厂老板告诉他，从那里到东南亚一带，这样的制鞋产线有2.5万条，这是千亿级的生意。张正涛又细看了一遍制作过程：画图案、裁剪、贴合、刷胶，全是手工，胶水味刺鼻，现在已经没什么年轻人愿意干了。

矿山关乎安全，鞋厂关乎辛苦，都是离不开人、又很少有人愿意干的活。团队冲着这两块去，本体、具身大脑、灵巧手全部自己做。

这也让中科慧灵从出发开始就有一个明确的方向感：能真正应用到生活中去。用张正涛的话说，就是“科技向善，又有广阔的商业化空间”。如今，这一点也成为中科慧灵最强的护城河。

从千米矿井到制鞋产线

“过去投资人问的最多的是机器人能跑多远、能跳多高。但现在他们更关心的是落地和应用。”中科慧灵董秘张磊直言。

在落地应用上，中科慧灵已经有了诸多尝试。第一个去的是井下，离张正涛的老家不远。烟台有座从宋代就开挖的矿，如今已经挖空，成了现成的训练场：装上炸药就能出矿石，环境和工艺都是真的，而非在模拟环境下进行。

今年上半年，团队在这里把钻孔、装药、爆破、铲装运整套流程跑通。装药最费功夫，要装配上百个炸药管，炸药后面还拖着柔性的线，得一根根系好。

地面上练成了，真下井又是另一回事。团队请来退休的老矿长，听老人讲怎么装、水电气怎么布。靠海的矿湿度大，机器怎么防护，井下电池怎样满足本安要求，每个问题都得有答案。

下半年，他们在一座深约一千米、有人正常作业的标杆矿山签下业务订单。张正涛说，这是金属矿山历史上第一次这样做井下无人开采示范，稳定运行半年左右，就有可能成为向全行业推广的范式。2025年6月，公司已与山东招金集团、山东中矿集团成立中科深矿，专攻这类井下作业。

出了矿井，到了鞋厂，比的是速度。

中科慧灵的合作方是一家鞋服龙头企业。流水线有节拍，机器人慢一拍，后面的工序跟着停。张正涛介绍，在相关工序测试中，大底盖章作业节拍达到7秒/个，鞋底压合达到18秒/双。按照现有项目测算，相关解决方案的年投资回报率约为50%至70%，预计投资回收周期在两年以内。

速度之外，数据更磨人。同一个车间，各条产线的光照不同，模型就得重新调。采数据有两条路，一条是机器人在生产线上由人遥操作，一条是工人戴着设备干活。团队回忆，早期采来的数据有时七成不能用，只好反复改佩戴方式和采集方式，直到数据能用、硬件能配、模型能在有限范围内泛化。

通过不断的磨炼、调试，如今中科慧灵在鞋服制造的多个环节已经出现客户复购。

矿山和鞋厂，机器人都是去客户那里干活，乐队则直接站到了观众面前。

今年2月，四台CASBOT 02组成的机器人乐队亮相，之后登上北京春晚、中关村论坛、世界人工智能大会，8月起在青岛一家体验店常态化驻场。弹乐器要手指灵巧，要节拍同步，还要多机配合，难度不比工位小。乐队积累的数据回流到灵巧手模型，换到别的场景再做针对性训练。在灵巧操作方面，中科慧灵还在推进37自由度灵巧手的研发，以支持更复杂的精细操作和真实乐器演奏任务。

矿井、鞋厂、乐队，看上去风马牛不相及，张正涛说，把它们串起来的是灵巧操作。这条线走得通走不通，最后看的是机器人能不能长期稳定干活。

热闹退去，比谁不出错

2026年被业内称为量产元年，出货量涨得很快。张正涛把这波增长分成两段看。在他看来，现阶段机器人出货需求仍主要集中在数据采集、教育、商演等领域，真正进入工业现场的应用占比还比较低。由真实产业需求推动的下一阶段增长，可能要到2027年、2028年才会进一步显现。

风向正在转。

从工信部文件到上市审核标准，都在要求干真活。这样的导向下，鼓励的是扎根产业、做难而正确的事。

今年张正涛去硅谷拜访了当地的机器人公司。叠毛巾、叠衣服的演示并不少见，但要将操作成功率提升至99.5%，实现连续三天稳定运行，并真正达到商业化应用要求，仍然存在不小的挑战。投资人也意识到这个问题，今年，他们跑到场景里看机器怎么作业、数据怎么采、数据值多少。

在张正涛看来，行业竞争正从造出机器人，转向让机器人稳定工作。

“现在行业还有很多挑战，比如机器人要是动作晃晃悠悠、慢慢吞吞，那是真的；要是又快又利索，可能是假的。带决策的机器人边走边想，不像传统机器人走固定轨迹那样快。”张正涛想了想说，“另外，手部是耗材，两三周到一两个月就可能坏，模型用久了也会因为误差失灵。这些稳定性问题，只能到现场一点点打磨。”

至于人形是不是终局，他答得很干脆：不是。形态由任务决定。门、楼梯、工具、流水线都按人的身体尺寸造，双足人形进入开放场景有先天优势；矿山、仓储要的是负载、续航和效率，轮式、移动操作更合适。他看来，未来大概率是几种形态各司其职。

“未来，想要留在牌桌上的具身智能机器人需要具备四个能力：有核心技术，有工程化能力，能深入真实场景，能持续迭代。”

回到那张乒乓球桌。球飞过来，要预测轨迹，判断旋转，决定怎么回。十几年过去，球换成了一只只鞋底、一根根炸药管、一排排琴键。张正涛感叹，他的报告主题从第一天起就没变过，讲的全是场景和落地。只是这一回，球飞来的地方，在鞋厂的流水线上，在一千米深的井下。