在机器人操作领域,模仿学习是具身智能发展的关键,但依赖大规模高质量真实演示数据,面临高昂采集成本与效率瓶颈。仿真器虽能低成本生成数据,但存在显著的“模拟到现实”鸿沟,限制了仿真数据训练策略的泛化与应用。